layout: post title: PX4使用gazebo仿真 subtitle: 无人机系列一 date: 2018-10-30 author: YB header-img: img/post-bg-re-vs-ng2.jpg catalog: false tags: - PX4 - Pixhawk - gazebo - 无人机
前言
仿真 采集数据进行系统辨识测试 Ubuntu系统
软件在环
安装
1、下载ubuntu_sim_ros_gazebo.sh. 2、运行 source ubuntu_sim_ros_gazebo.sh
运行仿真
四旋翼 cd ~/src/Firmware make posix_sitl_default gazebo 注意:默认运行出来的四旋翼很小很隐蔽，不注意可能看不到
起飞
pxh> commander takeoff
硬件在环HITL
据说软件在环出来的控制频率不稳定，所以改用硬件在环 官方教程
安装地面站
官方教程 1、下载QGroundControl.AppImage.
2、安装 chmod +x ./QGroundControl.AppImage ./QGroundControl.AppImage (or double click)
根据提示，把用户添加到用户组“dialout” sudo usermod -a -G dialout $USER
网上说注销一下就可以生效，但是我开始一直连不上，重启一下就可以了，果然遇事不决先重启
PX4配置
1、先烧个最新版固件再说 2、Setup > Safety 使能HITL 3、Setup > Airframes 仿真四旋翼所以选择HIL QuadCopter
